不管是过去分词还是现在分词，分词作谓语动词都需要其它词一起配合。现在分词做进行态的谓语动词前面一定要有助动词be动词，过去分词作被动态的谓语前面也需要助动词be动词；做完成态的谓语需要助动词have，而分词作非谓语前面都不会有助动词。
一点自己的想法，欢迎指正，共同探讨。
比较难区分的是AAA或者ABB形式的动词。ABC形式的动词就不用说了，看形式就知道。
1、看语态
比如The company formed by THU students was instereted in testing flying cars.
那在这里谓语是 was instereted in部分，非谓语是formed，
公司肯定是被清华学生创立的，所以本应是公司was formed by 清华学生，但是为了满足一个句子一个谓语的准则，这里要用done表被动表完成。
2、看时间顺序/语态/修饰
写得那么乱是因为我自己也没想好怎么总结
刚才那句话比较容易识别谓语非谓语，是因为谓语部分有比较醒目的was词组，那我们换一句看看：
Last year the new established company participated in testing flying cars.
这里出现了两个动词ed形式，是难分辨的情况。
那么这里established为什么不是谓语，done表完成（亦有done不表被动的情况，这里不展开）看时间先后顺序，先建立还是先参加？
很明显是建立先于参加，所以参加ed，建立也ed【时间顺序】
新公司依然是被动，没出现be就不对【仍旧是看语态】
这里建立ed做修饰，形容这家公司【理解修饰】
大概就是这样，非谓语中最好辨认的就是to do和doing的变形，稍麻烦的就是done，基本上都是语态和理解修饰去判断。
就酱
拜了个拜
有些动词过去式和过去分词都是V-ed的样子，导致很难区分在某个句子中，到底哪个才是过去式做谓语，哪个才是表被动的过去分词变成的修饰！3分钟解释清楚，再3分钟做两个练习！点进来看一下吧！
既然是过去分词表被动 那么你就看一下这个词和前面主语之间是不是被动关系，是的话就是充当非谓语，不是被动关系的话就是充当谓语的过去式啦～（我个人的理解）
比如:She played basketball 中的“played”和前面的这个“she”不是表被动关系（不可能是她被篮球打吧?！）所以这个词充当的是谓语形式的过去式
再比如:The company developed the first program designed to actually help people improve their mental sharpness 中的“developed”和公司不是被动关系 所以“developed”是谓语形式的过去式。而“designed”和“program”是被动关系，意为“被设计来…的项目” 所以“designed”是非谓语（如果从句子中看不出来记得联系上下文噢 奥利给！）