三清为道家哲学“三一”学说的象征。《道德经》第四十二章曰：“道生一，一生二，二生三，三生万物，万物负阴而抱阳，冲气以为和。”由无名大道化生混沌元气，由元气化生阴阳二气，阴阳之相和，生天下万物。第十四章又说：“视之不见名曰夷，听之不闻名曰希，抟之不得名曰微。”据《云簋七籖》和《道法会元》等道书记载，道 天尊居之。”(《云簋七籖》卷三《道教本始部》)又据《集说诠真》引《读书纪数略》云：”根据《道法会元》卷一《清微道法枢纽》关于清微神位的记载;太玄辅之，正一盟威之道通贯三洞，传道德派和正一派。
这种信仰是公元4世纪发展起来的，其实是一种哲学思想的化身，是道家主张的宇宙论的系统反映。
他们认为，三清居住在一个极为遥远而奇妙的神仙世界里，并且对无数的其他神乃至万事万物进行管理，比如监督人类的社会生活。其中，元始天尊的地位是最高的，他是整个宇宙的创造者，相当于中国式的上帝;至于灵宝天尊，为了迎合下层百姓的要求，道家把他授予中国民间信仰中的玉皇大帝;而道德天尊，大多数认为他就是道教的始祖老子。
在通常的道教宫观内都要供奉他们的塑像，为他们专门建造祭祀之处，称为三清殿或三清宫。他们的排列顺序为：正中间的是元始天尊，他左手虚拈，右手虚捧，象征着世界的原始状态;他的左边是灵宝天尊，手中捧着一个阴阳镜，象征着世界刚刚走出混沌时的状态;右边是道德天尊，手里拿着一把画有阴阳镜的扇子，象征着世界被创造最初的状态。在道家艺术中，关于三清的雕塑和画像内容非常丰富，至今仍然保留着许多精品。
志心皈命礼
道宝经宝师宝，玉清上清太清。一炁流行，三尊应化。涵光默默，不言而运行四时。正色空空，无极而化生三界。大罗天上，金阙宫中，虚无自然，三清三境三宝天尊 。
玉清宝诰
志心皈命礼
三界之上，梵炁弥罗，上极无上，天中之天。郁罗萧台，玉山上京。渺渺金阙，森罗净泓。玄元一炁，混沌之先。宝珠之中，玄之又玄。开明三景，化生诸天。亿万天真，无鞅数众。旋斗历箕，回度五常。巍巍大范，万道之宗。大罗玉清，虚无自然。至真妙道，元始天尊
上清宝诰
志心皈命礼
居上清境，号灵宝君。祖劫化生，九万九千余梵炁。赤书焕发，六百六十八真文。因混沌赤文而开九霄。纪元洞玉历而分五劫。天经地纬，巍乎造化之宗。枢阴机阳，卓尔雷霆之祖，大悲大愿，大圣大慈。玉宸道君，灵宝天尊。
太清宝诰
志心皈命礼
随方设教，历劫度人。为皇者师，帝者师，王者师，假名易号。立天之道，地之道，人之道，隐圣显凡。总千二百之官君。包万亿重之梵炁。化行今古，著道德凡五千言。主握阴阳，命雷霆用数。大悲大愿，大圣大慈，太上老君，道德天尊。
老子《道德经》第四十二章曰：搏之不得名曰微。一炁化三清同时对应“道生一，一生二，二生三，三生万物”的思想。
据《云簋七籖》和《道法会元》等道书记载，道天尊居之。
(《云笈七签》卷三《道教本始部》)又据《集说诠真》引《读书纪数略》云：
根据《道法会元》卷一《清微道法枢纽》关于清微神位的记载;太清辅之，正一盟威之道通贯三洞，传道德派和正一派。三清是道教对其所崇奉的三位最高天神的合称。这三位最高天神指：“玉清境清微天元始天尊、上清境禹馀天灵宝天尊，太清境大赤天道德天尊。其中所谓玉清境、上清境、太清境是所居仙境的区别，清微天、禹馀天、大赤天是所统天界的划分，而天尊的意思则是说，极道之尊，至尊至极，故名天尊。
元始天尊约在晋代才在道教神系中出现。由赤混洞太无元的青气化生。每到劫数终尽，天地初开，就出来传授秘道，开劫度人。灵宝天尊在道教神系中出现，则晚于元始天尊，是南北朝时才有的。它被说成是由混太无元玄黄之气所化生，也随劫运出法度人。
道德天尊即老子，又称太上老君。为了构成三清尊神的等级序列，它被说成是由冥寂玄通元玄白之气化生的。事实上，道教从创立之时起，就尊奉老子为教主，进而说他上处五京，为神王之宗;下在紫微，为飞仙之主，成了至尊天神，而且常常分身降世，无世不存。但在三清中，其地位处于最低层，显然不合所有道教徒的信仰，所以到后来，又产生了老子一炁化三清的说法。
《九天生神章经·三宝大有金书》
天宝君者。则大洞之尊神。天宝丈人则天宝君之祖炁也。丈人是混洞太无元高上玉虚之炁。九万九千九百九十亿万炁。后至龙汉元年化生天宝君。出书时号高上大有玉清宫。
灵宝君者。则洞玄之尊神、灵宝丈人则灵宝君之祖炁也。丈人是赤混太无元玄上紫虚之炁。九万九千九百九十九万炁。后至龙汉开图。化生灵宝君。经一劫至赤明元年。出书度人时。号上清玄都玉京七宝紫微宫。
神宝君者。则洞神之尊神。神宝丈人则神宝君之祖炁也。丈人是冥寂玄通元无上清虚之炁。九万九千九百九十万炁。后至赤明元年。化生神宝君。经二劫至上皇元年。出书时号三皇洞神太清太极宫。
此三号虽年殊号异。本同一也。分为玄元始三炁而治。三宝皆三炁之尊神。号生三炁。三号合生九炁。九炁出乎太空之先。隐乎空洞之中。
无光无象、无形无名、无色无绪、无音无声、导运御世。开辟玄通。三色混沌。乍存乍亡。运推数极。三炁开光。炁清高澄。积阳成天。炁结凝滓。积滞成地。
九炁列正。日月星宿。阴阳五行。人民品物。并受生成。天地万化。自非三元所育。九炁所导。莫能生也。三炁为天地之尊。九炁为万物之根。故三合成德。天地之极也。
这里的三宝君就是三清。
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